摘要：为实现对直径在5 mm左右的永磁式爪极步进电机的驱动控制。基于STM32F103C8T6主控芯片和TMC2660驱动芯片，设计了一套针对该电机的运动控制系统。控制芯片和驱动芯片之间利用SPI通信，实现对步进电机驱动电流、运动方向以及细分的设置。上位机基于CAN20通信协议完成对驱动器的参数修改配置，并且实现正反转、停车、定位以及回零等功能。利用S曲线控制算法，在细分的基础上对步进电机运动进行控制，实现电机的平滑启动与停止。经过实验验证该控制系统能够实现对微型爪极永磁式步进电机的运动控制，细分驱动可有效提升电机电流的正弦性。
关键词：微型电机; 爪极步进；STM32；电机控制；TMC2660；细分驱动 |
